自分で組み立てるオープンソースのロボット掃除機「Oomwoo」

2026年7月2日原文(makerspet.com)

概要

oomwoo は自作可能なオープンソース家庭用ロボット掃除機プロジェクト
ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアすべてが 完全オープン
クラウド不要、ベンダーロックインなし、ローカル動作
Home Assistant とのネイティブ連携と 2D LiDAR による自律ナビゲーション
コミュニティ参加型 でモジュールごとに分担開発可能

oomwoo：自作オープンソースロボット掃除機プロジェクト

oomwoo は、Makerコミュニティ向けの 自作ロボット掃除機 プロジェクト
ハードウェア・ソフトウェア・ファームウェア すべてが オープンソース
2D LiDAR によるマッピングと ROS 2 / Nav2 を活用した自律走行
Home Assistant とのネイティブ連携によるローカルコントロール
3Dプリント可能 でドキュメント充実、ハックしやすい筐体設計
クラウド不要、日常の掃除はすべてローカルで完結
家電品質 を目指し、使い捨てではない高耐久設計
詳細な組み立て手順 と 部品リスト を公開、自分で全パーツ調達可能
オプション機能 としてクラウド連携やROS 2アプリストアも将来的に提供予定
- ただし、 コア機能は常にクラウドフリー＆ローカル動作保証

プロジェクトの現状

開発初期段階 であり、進捗を公開しながら進行
最初のマイルストーン（v0） は以下を目指す
- 3Dプリント筐体
- ROS 2 Gazeboシミュレーション
- LiDARによる手動SLAM
- Raspberry Pi 5 または ESP32（micro-ROS）での動作検証
今後公開予定の成果物
- 部品表（BOM）
- 3Dプリントデータ
- ROS 2パッケージ
- ファームウェア
- モータードライバ・センサPCB設計
- 組み立て・セットアップ・トラブルシューティングドキュメント
- デモ動画

コミュニティによる並行開発体制

oomwooは モジュール単位 で分割開発
- 興味あるモジュールを選び、自由なタイミングで開発・プルリクエスト提出
- 複数人で同じモジュールに取り組み、最良の実装を選定
すぐに着手可能なモジュール例
- ROS 2 URDF + Gazeboシミュレーション （ロボットモデル、TF、バンパー等）
- 初回掃除アルゴリズム （SLAMマッピングしながらカバレッジ走行）
- ダストボックス設計・3Dプリント・テスト
- バキュームファン/ブロワー組立 （モーター、インペラ、ボリュートハウジング）

参加・フォロー方法

GitHub ：github.com/makerspet/oomwoo（コード、ドキュメント、議論）
Discord ：ビルドチャット参加
YouTube ：build-in-publicチャンネルで進捗公開
Reddit ：r/ArduinoAndRobotics
X（旧Twitter） ：@0OMWO0

部品キットと追加リソース

oomwooの部品は すべて自力調達可能
便利な部品キット （モーター、PCB、ブラシ、ガスケット、LiDAR）もMaker’s Petで提供予定
- あくまで利便性のためのオプション、 購入必須ではない
主要リポジトリ・チュートリアル
- メインプロジェクト（RFC、BOM、設計ドキュメント）：github.com/makerspet/oomwoo
- oomwoo-one（初期モデル、ROS 2 + Gazebo）：github.com/makerspet/oomwoo-one
- oomwoo-install（ROS 2 / Docker開発環境）：github.com/makerspet/oomwoo-install
- チュートリアル：BOM調達方法解説

Hackerたちの意見

スラップにうんざりだよ。これ、作るのに役立ちそうだね（既存のクローズドソースのロボット掃除機のカメラはちょっと気持ち悪いし）。でも、発表ブログすら手書きじゃないと、プロジェクトが意味のあるところに進むとは全く思えない。ここで言うべきことじゃないかもしれないけど、ちょっと落ち込むな。私が間違ってることを願ってるよ。

└

AI生成のブログ記事って、誰も聞いてくれない便利なものを作るよりも良いんじゃない？

バイブコーディングだけど、オープンソースで修理可能なロボット掃除機のアイデアは好きだな。今の世代のは、耐久性や修理性が全然ないことで有名だし。

└

同意だね。コードは書けるから、バイブコーディングかどうかなんて気にしないよ。ハードウェアの設計に取り組んでることが大事だと思ってる。キットには絶対注目するつもり。部品探しにはあまり忍耐がないけど、これで遊んでみたいな。

└

バイブコーディングについていくつか考えがあるんだけど… これ、多分一人の人がやってるだけで、彼らがバイブコーディングできなかったらこのプロジェクトは日の目を見なかっただろうね。数年前なら、成功するためには数十万、下手したら数百万ドルのキックスターターが必要だっただろう。ソフトウェアとハードウェアのエンジニアリング、複数の分野の専門家、製品開発に多くの時間を注ぐチームが必要だった。バイブコーディングが必ずしも低品質になるわけじゃない。経験豊富なエンジニアが良いシステムデザインスキルを持ってエージェントを操ると、信じられないほど生産的になれる。コードを書くのはちょっと鈍ってるけど、システムデザインは得意で、エージェントのコーディングも成功してる。最近、自分が欲しいものがなかったから、自分用のシステムを作ったんだ。AIがなければ絶対にできなかったと思う。自分一人では、何年もかけても、個人プロジェクトのために開発者を雇う予算もないし。良いコーディングエージェントがなければ、始めようとも思わなかったことだよ。生産性がすごいことになってる。自分が10人いるみたい。アウトプットの質も驚くほど良い。これを見てるけど、キャリアの中で一番しっかりしたシステムだと思う。自分よりずっと経験のある開発者たちが作ったものを超えてるし、自分ができたことを超えてる。バイブコーディングが嫌われる理由はわかるよ。道具の使い方が下手な人が使うと、たくさんのスラップが生まれるからね。それが人の仕事を奪うこともある。嫌う理由はたくさんある。でも、その反面、こういうクールなプロジェクトが生まれるのは、一人の人がずっと欲しかったものを作れるからなんだ。

└

なんでそんなこと言うのかわからないけど、俺のXiaomi s6の車輪モーターが壊れた時、すごく落ち込んだよ。交換用モーターを注文したら、驚いたことに、ネジを一、二本外すだけでモーターモジュールがすぐに外れたんだ。モジュールにはいいスリットコネクタがあったし。新しいモーターを戻して、これで終わり。もう8年は経ってるはずなのに、まだまだ動いてるよ。今は両親に渡して、彼らの家を掃除してる。

個人的には、オープンハードウェアがオープンソースを謳ってるデバイスの売りだと思ってる。部品やコンポーネントを変えられないなら、意味がないよね。

名前がワクワクするね。何度もロボット掃除機を持ってたけど、こうやって新しいビルドを解剖するのは魅力的だよね。自分一人でやるんじゃなくて、このプロジェクトに貢献した方がいいかな、もちろんAIの助けを借りながらね。モーターやセンサーのための掃除機制御ボードを選べるし、ブラシについても考えがあるよ。いいポイントだね、バイブコーディングは開発者同士が早く分割して、すぐに大きなプロジェクトに再統合するのに向いてる。

ロボット掃除機っていつも丸い形だけど、90度の角とかがあったら、隅にアクセスしやすくて便利じゃない？

└

ほとんどが丸い形だけど、Eufy e28みたいにちょっと非対称な形のもあるよ。中価格帯以上のモデルは、角やエッジを掃除するための伸びるアームがついてることが多いね。

└

ブラシは掃除機の端まで届かないから、隅の汚れを取るためにサイドに追加の円形ブラシがついてるのが多いんだ。大きなブラシに汚れを集めるためにね。エッジは必要ないし、狭いところを通るのも楽になるよ。

└

丸い形だとゼロクリアランスのターンができるんだ。四角いロボットが壁を通って90度の内角に近づくと、ターンできなくて、もっとスペースを作るために直角に動くこともできないんだ。でも、Eufyやマキタなんかは四角いロボットも作ってるよ。

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