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Launch HN: K-Scale Labs (YC W24) – オープンソースのヒューマノイドロボット

326日前

概要

  • K-Scale Labsは オープンソースのヒューマノイドロボット を開発
  • 低コスト・市販部品 で開発し、価格を大幅に抑制
  • ハードウェア・ソフトウェア両方を公開 し、サプライチェーン課題を解決
  • 初期ユーザーは 開発者やハッカー層 を想定
  • 「 Full Autonomy」オプションで継続的なアップグレードを提供

K-Scale Labsのオープンソースヒューマノイドロボット開発

開発動機とターゲット

  • 創業者Benが 自分でハックできるヒューマノイドロボット を求めて創業
  • 当時の市販品は $50,000以上 と高額
  • 市販部品(COTS)と3Dプリンター を活用し、 約$10,000 で開発を目指す
  • インディーハッカーや開発者 向けに最適化

初期開発と進化

  • AmazonやAlibaba で部品調達、3Dプリンターで初号機を製作
  • 2ヶ月ほどで立ち上がり・手を振る動作 まで実現
  • ハードウェア設計から制御アルゴリズムのシミュレーションまで 一貫開発

製造とコストの課題

  • 趣味レベルから消費者向けグレード への進化を模索
  • BOM（部品コスト）を増やさず、自社工場を持たずに製造体制を構築
  • サプライチェーンは 中国依存が高い が、関税の影響で調達が困難に
  • $10,000でも一般消費者には高額 で、機能も限定的

オープンソース化の意義と効果

  • ハードウェア・ソフトウェアを公開 し、製造・調達の柔軟性を向上
  • サプライヤーや製造パートナー が設計を把握しやすく、競争力ある提案が可能
  • 開発者コミュニティ の参加を促進し、技術進化を加速

市場戦略と顧客層

  • 現状のヒューマノイドロボットは実用性が低い という課題認識
  • 「自分でハックしたい層」 を主要ターゲットに設定
  • オープンソース設計 が開発者や新規ビジネスの参入障壁を低減

哲学的背景と将来像

  • オープンなヒューマノイドロボットの存在意義 を強調
  • 技術進化の加速を見越し、 単一企業による独占の危険性 に警鐘

現在の販売状況と戦略

  • K-Bot本体を$8,999で販売
  • 量産価格交渉のため、早期販売を選択
    • アクチュエータやエンドエフェクタの ボリュームディスカウント交渉
  • 完全自律型ロボット を求める顧客ニーズに対応するため
    • 「 Full Autonomy」オプションを用意
      • ハード・ソフト両面で 無償アップグレード を提供
      • 初期資金確保と、コアユーザーコミュニティ形成を狙う
      • 顧客にとっては 新興企業の製品購入リスク低減 や技術進化への影響力拡大

オープンソース開発の魅力

  • 外部からの鋭いフィードバック を歓迎
  • コミュニティ主導の技術進化 を目指す姿勢

今後の展望と課題

  • 量産体制の確立 とコスト削減
  • 実用性向上 と自律化技術の進展
  • 開発者・ユーザーコミュニティの拡大
  • オープンイノベーションによる新規用途開拓
    • 産業・教育・研究分野での応用
  • 倫理・社会的課題 への対応
    • 技術独占防止・透明性確保

まとめ

  • K-Scale Labsは オープンソースのヒューマノイドロボット 開発で、 低コスト・高柔軟性・コミュニティ主導 を実現
  • 開発者やハッカー向け市場 を切り開きつつ、将来的な普及・実用化を目指す
  • オープンな技術基盤 の重要性と、 ユーザー参加型の進化 を推進

Hackerたちの意見

需要側から見ると、ヒューマノイドロボットの基本的な問題は、今のところほとんど役に立たないってことだよね。…このジレンマを解決するために、…ロボットが完全に自律的になるまで、無料でハードウェアとソフトウェアのアップグレードを提供するよ。こうすれば、開発を始めるための資金を前もって確保できる。おめでとう、みんな！技術的なことは私の専門外だけど、君たちは素晴らしいチームを持ってるし、オープンソースを活用すれば、価格帯でSOTAレベルに近づくチャンスがあると思う。ただ、君たちの核心的な主張は、そうだね、自律ロボットが十分に良くなれば、中型ファミリーカーの価格帯でも売れるってことだよね。確かに。でも、今すぐ現金が欲しいってことは、具体的に誰に売るつもりなの？完全自律オプションをサポートすると約束してるけど、これはテスラがFSDを約束して車を売った話に似てる気がする。あの話はどうなったか、みんな知ってるよね。君たちが実現できないとは言ってないけど、もう少し慎重にストーリーを売る必要があるかも。例えば、今は役に立たないなら2万円くらいで手に入るならすごく興味があるけど、10万円払って約束と可能性のあるアップグレードだけってのはちょっと微妙だよね。だから、少なくとも今使える具体的な事例を見せてほしいな？たとえそれがただの遊びでも。

└

私はテスラのFSDチームで2年働いてたけど、資金調達の観点から見ると、このモデルはかなり理にかなってると思う。基本的には、モデルをトレーニングするために前払いでお金を取るけど、一度開発したらモデルを配布するのに追加コストはゼロなんだ。こういう「未来を約束して、今払う」モデルは、特に技術が今日の時点で準備できていないと、人々を疎外することがあると思う。だから、私たちはすべてをオープンソースにして、今日準備できていることに対して過剰な約束をする感覚を避けてるんだ。核心的なアイデアは、初期にFSDを購入した人たちがその成功に非常に投資していたことで、そのフィードバックループが機械学習モデルを大規模に改善するために非常に重要なんだ。技術の実現に時間がかかると問題が発生するけど、私たちはロボットを有用にするためのかなり明確な技術的ロードマップを持っていると思う。少なくとも、ヒューマノイドロボットの価値を引き出すための中間的なベンチマークは、自動運転車よりもずっと多いと思うから、買った人たちは常に改善されていると感じるはずだよ。

いいね！ハードウェアに直接投資する時間（または予算）がないけど、解決したいオープンソースの「オープン」なソフトウェアの問題リストはある？

└

あるよ！https://bounties.kscale.dev/ あまり更新してないけど、いいスタートポイントだよ。

ヒューマノイドロボットのアイデアが大好きで、商業的に利用できるのもいいね。もし買うことになったら、そんな高価なものはおもちゃじゃなくて投資だと思いたい。質問なんだけど、そんなヒューマノイドロボットで解決できる良いユースケースって何かある？

└

正直言って、今のところヒューマノイドが最適な形状で解決できるアプリケーションはあまりないと思う。むしろ、今後数年でずっと役立つ形状になる可能性が高いと思ってる。家にハードウェアがあれば、新しい技術を試すことができるしね。個人的には、最初の本当のユースケースは主にエンターテインメントになると思う。ヒューマノイドは「クールさ」が高いからね。それに、新しいロボットを買って解決したくないようなランダムな問題がたくさんあって、完璧ではないけど「十分良い」ロボットがあれば、そういう問題を不完全に解決できるかもしれない。例えば、私は最近赤ちゃんが生まれたんだけど、彼のミルクボトルを持ってくれる静的なアームがあればいいなと思ってた。日常生活にはそういう尾っぽのような問題がたくさんあるよね。でも、本当に面白い機能は、デバイス上で非常に良いエンドツーエンドモデルが動くようになったときに出てくると思う。

足に関する技術的な質問があるんだけど。人間の足には、つま先と足の他の部分をつなぐ中足趾関節があるよね。でも、ヒューマノイドロボットにはこれがない（少なくとも大多数には）。なんで？この関節はとても役に立つのに。それに、人間の足の底は柔らかくて、何千もの神経終末がある。これほどの柔軟性と感覚の洗練なしに、ロボットが人間の運動能力に近づくことは本当に期待できるの？

└

だから、比較的コスト効果のあるヒューマノイドは、見た目が人間に似ているだけで、実際の人間とはかなりの機械的な違いがあるんだ。ほとんどの場合、異なる部品の製造コストが原因だよ。例えば、オプティマスの膝や足首に見られるリードスクリューは、人間のような腱のようなアクチュエーションを持つ方が人間的だけど、価格がかなり上がるんだ。言い換えれば、人間は大量生産するにはあまり良くない特化がたくさんある。歩行に関しては、ロボットがうまくシミュレーションできることが最も重要だから、私たちの場合、地面との足の接触をかなり正確にシミュレーションしようとしたんだ。実際、足に力センサーがあると役立つかもしれないけど、シミュレーションでは必ずしも必要じゃないことがわかったから、必要ないものは削ぎ落としたいと思ってた。人間の運動能力にどれだけ近づけるかはわからないけど、シミュレーションでは思ったよりもずっと進めることができるよ。

└

人型ロボットの足首や足は、機械的にすごく難しいよね。足首の運動要求は手首に似てるけど、ロボットアームの手首は一番負荷が少ないのに対して、足首の部分は一番負荷がかかることが多い。人間は、負荷が高いアクチュエーターのほとんどが下腿にあって、足首自体にはあまりないからうまくやってるけど、多くの人型ロボットは足首の組み立て部分にアクチュエーターを多く配置しちゃうんだよね。一般的に言うと、人間の筋肉とロボットのアクチュエーターの違いを考えると、人間の筋肉は強さとパワー密度の面で素晴らしいけど、同時にすごく脆い。ロボットのアクチュエーターはかなり頑丈だけど、比較すると性能はイマイチ。人間は常に崩れかけてるけど、体の修復メカニズムがうまく働くから、あまり気にしなくて済むんだよね（ただ、スポーツ関連の怪我で「キャリアを台無しにする」人を知ってるかもしれないけど、そういうのは限界があるってことだね）。ロボティクスは、そういうプロセスでオンラインで修理できるアクチュエーターを作るにはまだまだ遠い道のりだよ。ケーブル駆動のメカニズムのケーブルの伸びさえ、効果的に扱うのが難しいし、それがメカの摩耗の中でも一番シンプルなタイプの一つなんだ。

発表おめでとう！これは本当にクールだね。今は人型ロボットの分野にはあまり関わってないけど、9年前にHRIで博士号を取ったんだ。その頃はボストン・ダイナミクスやDARPAロボティクスチャレンジ、アルデバランのPepperやNaoロボットがあった時期だよね。オープンソースで全部作ってるって言ってたけど、ROSや関連プロジェクトはどうなったの？それを基にしてるの？それとも、すごく古くなっちゃったからリブートが必要だったのかな？もう一つ質問があるんだけど、なんで四足ではなく二足の人型を選んだの？二足ロボットの実験はほとんどうまくいかなかった。基本的にいつも倒れるし、大きなドリフトもあった。今のところ、大きな改善は見てないけど、また、私がすごく時代遅れかもしれない。いつも同僚に言ってたんだけど、ロボットが物を拾うのを妨げる主なポイントは安定したプラットフォームだと思う。プラットフォームっていうのは、歩行のことね。

└

うーん、ちょっとオタクっぽくなっちゃったかもしれないけど、結局ほとんどのスタックを自分たちで作ることになったよ。制御ループは、MLモデルを動かすためのシンプルなRustのループなんだ。ROSは扱いにくいし、制御ループはかなりシンプルだから、自分たちで書いちゃった。二足については、最終的にはかなり安くなると思う。安定させるのは主にソフトウェアの問題だから。RLベースの制御はかなり良くなったよ。例えば、数週間前にトレバー・ブラックウェルと話したんだけど、オリジナルのAnybotsロボットのIMUは2,000ドル以上だったのに、ノイズの多いIMUをシミュレーションに入れれば、基本的には携帯電話からでも使えるものが手に入るって言ってた。だから、個人的にはロボティクスの知能問題を解決する必要があると強く信じてるし、それを解決すれば人型ロボットが一番理にかなった形になると思ってる。

ただ、今人型ロボットを買いたいと思ってる人たちの多くは、家事を全部やってくれる完全自律型ロボットを求めてるみたいだね。あなたの研究がそれを考慮してるかはわからないけど。私が見た限りでは、最も注目を集めているのは女性に見えるロボットだね。そして、最初のコメントはいつも「掃除が簡単」っていう内容だし…孤独な男性たちが何千ドルもかけて、数十億ドルの収益を上げるOnlyFansやウェブカムサイトにお金を使ってるのが、即座の消費市場みたいだね。

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うん、この顧客層については知ってるよ。彼らは高トルクのアクチュエーターが人間の体に与える影響を十分に考慮してないと思う。

おめでとう！あなたのエンジニアの一人がAIEで話した裏話もシェアするね： https://www.youtube.com/watch?v=BS92RdBvI90

発表おめでとう！今の市場は「金持ちのテクノロジー好きのためのニッチなおもちゃ」って感じで、未来の市場はかなり不確かだね。このアイデアに資金を得られたのはすごいと思う。VCからの「問題を探している解決策（SISP）」という反論をどうやって乗り越えてるの？実際、あなたの創業ストーリーは、技術が好きだったから逆算してビジネスケースを見つけなきゃいけなかったって示してるよね。多くの人が情熱を持っている技術分野でのベンチャーに資金を得たいと思っているけど、未来の市場ポテンシャルが非常に投機的なままだから、どうやってるのか知りたいんだ。

└

私はVCの考え方についてあまり良いメンタルモデルを持ってないけど、良いVCは市場を最初にどれだけ大きく見積もるかに関係なく、極端な信念を示す賢い人たちに資金を提供すると思う。私がK-Scaleをやる機会コストは、テスラやメタでかなりの金を稼ぐことだから、もし私が不合理に行動していないとしたら、極端な信念を持っているか、マゾヒストってことになる。私の経験では、VCはその違いを見分けるのがあまり得意じゃないね。

自律型ロボットのためにどんなMLアルゴリズムを考えてるの？プランニング用のマルチモーダルLLMで、ロボットをコードみたいなもので制御する感じ？それとも、環境からもっと学ぶ必要があるもの？GitHubで「コンタクト」をクリックすると、ロボットを買うためのウェブサイトに飛ぶだけなんだけど。自律型ロボットのハードウェアを作るのは、制御よりもずっと簡単だと思う。自律型ロボットを開発できる人が、これを買ってオープンソースだからってコードを渡すと思う？

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俺の全体的なプランは、基本的なジョイスティック制御から始まって、RLを使ったVLA、自主的な具現化表現、エンドツーエンドRL、そしてエンドツーエンド制御って感じ。次の数年で、すごいマルチモーダルモデルが出てくると思うけど、たぶんその技術をうちのロボットのデータに合わせてアダプトすることになると思う。ハードウェアはソフトウェアより簡単だってのには同意するよ。俺はソフトウェアの人間だけど、まずハードウェアをやるのが重要だと思った。そうすれば、少なくとも人に提供できるベースライン製品ができるからね。俺はこのソフトウェアの問題に取り組みたいと思ってるし（むしろ、この問題に取り組む会社を作りたい）、この問題に取り組むための資金調達の方法としてはこれが正しいと思う。

かっこいいね。でも、これって高価なおもちゃに見える。悪夢なのは、これが国防総省に適応されること。君のウェブサイトが、ターミネーターみたいな映画のプロローグのシーンとして想像できるよ。悪夢その2は、これが何らかのコンパニオンになること。『デトロイト ビカム ヒューマン』がこのテーマに触れてるよね。ロボットたちが基本的に自由を求めているってテーマがあって、もし誰かがAGI対応のボットを買って意地悪をするためだけに使ったら、それは悪いことなのか？テクノロジーは好きだけど、これって変なことの始まりに感じる。

└

こういうことは、俺が関わっていようがいまいが起こると思う。そうなった場合、いいオープンソースの選択肢がある方がいいな。

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国防総省はボストン・ダイナミクスを持ってるの？これってラマみたいなもんだね。他の人にも遊ばせてあげて。