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OpenMower – オープンソースの芝刈り機

280日前原文(github.com)

概要

OpenMowerは、既存のロボット芝刈り機を活用し、より賢く・安全に自律芝刈りを実現するDIYプロジェクト。 ハードウェアは高品質で、主にソフトウェアのアップグレードが中心。 プロジェクトはオープンソースで、コミュニティ参加や自作も推奨。 現状、YardForce Classic 500が唯一の完全対応モデル。 法的責任や安全面には十分な注意が必要。

OpenMowerプロジェクト概要

  • OpenMower は、誰でも作れる DIYスマート芝刈りロボット プロジェクト
  • ソフトウェアエンジニアリング・組み込みプログラミング・ハードウェア設計・ロボティクス の知識を活かした新しい挑戦
  • 既存のロボット芝刈り機（YardForce Classic 500） を分解・解析し、ハードウェアは高品質と判明
  • 必要なのは より優れたソフトウェア へのアップグレード
  • Discordサーバー や 公式サイト でコミュニティ参加や情報共有が可能

プロジェクトの目標

  • 自律芝刈り の実現
  • 高い安全性 （持ち上げや衝突時の緊急停止）
  • 境界ワイヤ不要 の柔軟なエリア設定
  • 低コスト 実現
  • オープンソース で知識共有・自作支援
  • 見た目も良い デザイン
  • 障害物回避 機能
  • 雨天検知 で悪天候時の自動停止

現在の進捗とハードウェア

  • 基本的な芝刈り機能 が完成
    • マッピング・自動ドッキング・充電後の再開 が可能
  • 主要基板 と モーターコントローラー（xESC mini, xESC 2040） の安定版あり
    • xESC miniは部品調達困難なため、RP2040ベースのxESC 2040を開発中
  • ハードウェアTo-Do
    • 低レベルファームウェア実装
    • 電圧/電流センス
    • 緊急停止ボタン追跡
    • IMU通信
    • 雨センサー
    • 充電状態管理
    • サウンドモジュール
    • UIボード通信
    • バッテリー残量推定精度向上
    • ROSハードウェアインターフェース

ソフトウェアの現状と課題

  • 基本機能 は完成しプロトタイプが動作中
  • 障害物回避 は未実装
  • ソフトウェアTo-Do
    • 芝刈り状態管理（ドッキング/芝刈りなど）
    • 経路計画
    • 障害物回避
    • アプリ/可視化

対応機種・互換性について

  • YardForce Classic 500 が唯一の完全対応モデル
  • GForce基板 はYardForceやEU向け一部リブランド品のみ採用
  • 他モデル（例：SA650 ECO）はシャーシやGPSアンテナ取付に課題
  • 互換性調査のため、分解情報や写真提供をコミュニティで募集中

参加方法・貢献の仕方

  • OpenMowerの自作 が最大の貢献
    • 概念検証やドキュメント充実に寄与
  • GitHubリポジトリのスター・ウォッチ
  • YouTubeチャンネル登録
  • DiscordやWikiでの情報共有・質問

重要事項・注意点

  • 特許・地域の法律・責任 は必ず事前確認
  • 無保証 （商用利用・安全性・合法性・動作保証なし）
  • 技術的知識・自己責任 が必須
  • Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International ライセンス
    • 私的・教育目的での利用は自由
    • 商用利用や販売は事前許可が必要

参考リンク・情報源

  • 公式サイト: https://x-tech.online/
  • OpenMower ROSコード: https://github.com/ClemensElflein/open_mower_ros
  • コミュニティDiscord: オープン参加型
  • OpenMower Wiki: コミュニティ編集ガイド
  • 分解情報リスト: Google Docsで公開

募集中：新しい挑戦・協力者

  • ソフトウェアエンジニアリング・組み込み・ハードウェア設計・ロボティクス のスキルを活かしたい方歓迎
  • 共創・チームアップ で新しい価値創造
  • 興味ある方は 公式サイト・Discord から連絡推奨

Hackerたちの意見

新しい挑戦を探してるんだ。芝刈り機を改造して、道路の端のゴミを自動で拾えるようにして、Caltransに売ってほしいな。dot.ca.govで。

ロボット芝刈り機の刃がどうなってるか知るための画像だよ - https://images.squarespace-cdn.com/content/v1/676d76e61268a4... 最近、約4エーカーの芝生エリアを管理するためにSunseeker X7を手に入れたけど、そのうち約2エーカーは花壇や道路になる予定。ハードウェアは揃ってるから、あとはソフトウェアの問題だね。みんなアップデートについて話してるけど、ロボットがすごく改善されてる。コメントには「この傷はアップデート前のものだ」とか。これってエロンのアップデート可能な車みたいで、時間が経つにつれて良くなるよ。（SunseekerはカメラだけでLiDARはまだないけど）ロボット芝刈り機は人間よりも優れてる部分が多いけど、いくつかの条件はある。草の刃のカットをYouTubeで比較してる草好きもいるしね。ロボットならエリアごとに刃の長さを設定できて、季節や天候に合わせられる。常にカットしてるから、栄養が戻ってくるんだ。中国製が一番良さそうだけど、これは私の予算の問題かも。夜の3時に動かせるから、セキュリティや野生動物の監視にも使えるね。面白い時代に生きてるな。

└

価格は、実質的にちょっと頑丈なロボット掃除機にしてはまだ高いね。それなら中古車が買えるし、ちゃんと動かすための余裕もある。安いモデルの品質はあまり良くない。Einhell（ヨーロッパのDeWaltみたいな電動工具ブランド）から2台買ったけど、どっちもモーターの故障で返品しなきゃいけなかった。交換用モーターは150ユーロで、バッテリーなしの400ユーロのロボットに対してね（彼らの18V工具バッテリーを使うから、交換が簡単なのが魅力だった）。

└

夜に走らせないでください。ハリネズミとか、夜行性の動物たちを守るためにね。

└

うちの父がHusqvarna 430xを買ったんだけど、これがなかなかいい機械なんだ。ほぼ24時間動いてて、丘の上の1エーカーの庭を楽にこなしてるよ。ちょっと庭の花壇を通るのが難しいみたいだけど、これはソフトウェアの問題だから、時間が経てば改善されると思う。

タイトルを読んで、90年代に私の周りで人々が芝刈り機を作ってたことを思い出したよ。それは新しい試みだった。父が廃材でフレームを溶接して、洗濯機のモーターと古いベビーカーの小さな車輪を使って作ったんだ（笑）。オープンソースみたいな感じで、みんなが真似したり、手伝ったりしてた。意外と長い間役立ってくれたよ :)

└

俺の叔父は、元々壊れたエンジンを古い電動ドリルに替えたセミDIYの芝刈り機を何年も使ってた。まあまあうまくいってたよ。

これにはCCライセンスのRTKベースとリモコンが含まれてるの？それはかなりクールだね。

リンクを先に見ずに、タイトルだけでアップボートすることもあるよ。

これは面白いプロジェクトだね。数年前に、押し引き式のリール芝刈り機に自律制御のシャーシを取り付けたんだ（もちろんハンドルは外したよ）。通常のロボット芝刈り機より安全性は低いけど、リール芝刈り機は指を切る可能性があるからね。でも、刃は月に一度交換すればいいから、メンテナンスは比較的楽だよ。RTK GPSのレビューは当たり外れが多いから、LiDARを選んだんだ。私にはうまく機能してるし、週に一度動かすだけでもカットの質は素晴らしいよ。

これすごくいいけど、サポートされてる芝刈り機が北米では正式に入手できないみたいだね。ここで簡単に手に入る芝刈り機でこのプロジェクトを成功させた人いる？

└

数年前に北米での選択肢を探して投稿したんだけど、あまりうまくいかなかった：https://github.com/ClemensElflein/OpenMower/issues/8 今はハードウェアプラットフォームがどこにもないみたいだね。

静かに一日中草を刈ってくれる小さなソーラーロボットの夢を見てるんだ。草の上を短いバーストで引っ張る静的な刃。セキュリティカメラに導かれたRCオーケストレーション。

└

それが君の夢なら、芝を人工芝に替えることを考えたことある？成長の心配がないよ！

└

一日中芝を刈るだけじゃダメだよ、ひどい芝生になっちゃう。適切な時間に切らないと。

└

ヤギ？

もっとハードウェアプロジェクト、つまり物理的な芝刈り機をゼロから作ることを期待してたんだけど。ロボット芝刈り機にはあまり心を動かされてないけど、今の乗用芝刈り機の品質と市場はすごいよね。俺は2台の乗用芝刈り機を持ってるけど、どっちも完全に壊れちゃった。一台は、動かすと火が出るから高い配線ハーネスが必要だし、もう一台は過去30年くらいの芝刈り機に共通の単気筒エンジンで、設計がひどくて年に1〜4回壊れちゃう。新古品の価格も、基準のインフレと比べてもすごく高い。だから、一台を解体して、リョービの芝刈り機から salvaged electric motors と Amazonのコントローラーを使ってフル電動に改造することにした。こういう改造の動画をいくつか見たけど、ドライブホイール用に一つのモーター、刃ごとに一つのモーターを使うっていうアイデアが気に入ってる。高級なベルトやプーリー、アイドラー、クラッチを使うよりもシンプルだしね。この手のビルドの面白いところは、リョービの40Vバッテリーを再利用できるから、カスタムバッテリーやBMS、充電システムを設計・製作する必要がないってこと。必要なコネクターを買って配線すればいいだけ。こういうプロジェクトがちゃんとエンジニアリングされてるのを見てみたいな。これらのモーターはeBayで約50ドルで手に入るし、コントローラーもそれくらいの値段だし、すごい可能性があると思う。

俺のMammotion Lubaにちゃんとした動作ソフトウェアが入る日を夢見てる。ハードウェアは素晴らしいけど、ソフトウェアはめちゃくちゃ悪い :/